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※この問題は、Arduino IDEの「ESP32モジュール Ver2.0.5」、PlatformIOの「Espressif 32 Ver5.2.0」にて解決しました。
ESP32標準SDKのBluetoothには、WindowsのBluetooth 5.0以降のアダプタから接続したとき、うまく接続されない不具合があります。
BluetoothSerial(SerialBT)ですと、Windows側から接続を開始したときに
ASSERT_WARN(103 23), in lc_task.c at line 8775
というエラーが表示され、接続に失敗します。これを解決するために、SDKをリビルドし、リビルドした開発環境を構築することを目的とします。